Robert Baden-Powell (skaudinimega Bi-Pi) sündis 22.02.1857 Londonis. Tema isa oli professor ja peres oli kokku seitse last (Robert oli viies). Poisipõlves käis ta vendadega tihti matkamas, kus õppis tegema sõlmi, kaarti lugema, toidu tegemist väljas jpm.
19. aastaselt alustas Robert sõjaväeteenistust Indias V Kaardiväe komandörina. Väljaõppeks jaotas ta mehed väikestesse salkadesse ja hakkas läbi viima palju mitmekülgsemat välitreeningut rividrilli asemel. Skautluse salgasüsteem tuleb just sealtmaalt.
Sõjaväelase elukutse viis Bi-Pi-d mitmetesse maailma paikadesse, teenistuskäigu jooksul kogutud tarkustest kirjutas ta aastail 1884 - 1889 sõjaväe luurajatele käsiraamatu "Aids to Scouting" ("Abiks luuramisele"). Ootamatult suure populaarsuse võitis aga sama raamat noorsoo seas - poisid üle Inglismaa hakkasid oma mängudes kujutlema Buuri sõda ja luuremänge mängima. Nimetatud teos sai käsiraamatuks ka Inglismaal tegutsenud sõjaväelisele poiste organisatsioonile "Poiste brigaad".
1899 osales Baden-Powell kaitsesõjas Lõuna-Aafrikas. Maefekingi linna kaitses ta Buuride (Buurid (sõnast Boer) on hollandi keeles talupojad ; Hollandi väljarännanud) vastu komandandina 217 päeva. Linna noormehed ja poisid pani Bi-Pi käskjalgadeks, luure, side, tuletõrje jm. aladele. Kuna poisid võtsid asja tõsiselt, saavutati 1900a. võit ja Baden-Powell ülendati kindralmajoriks. Tänu Mafekingi kaitsmisele sai temast Inglise rahvuskangelane.
Oma kirjutise heast minekust noorsoo hulgas sai B-P õhutust uue raamatu kirjutamiseks, sedapuhku soovides seda suunata juba otse poistele. Sõjaväes juhtival kohal teenides oli ta kogenud, et ainult käsuga ei õnnestu inimestes kindlat iseloomu kasvatada ning on praktiliselt võimatu ümber kujundada täiskasvanud inimese maailmavaadet - seega otsustas ta oma kavandatava kasvatussüsteemi suunata lastele, et neist kujuneksid igati väärt kodanikud oma kodumaale. Kuid tema kogemused olid pärit sõjaolukordadest, sellise raamatu kirjutamiseks aga oli vaja minna poiste hulka. Et poiste huvidest rohkem aimu saada koondas ta enese ümber 22 inglise poissi erinevatest ühiskonnaklassidest ja viis nad 1907. aasta suvel ühele Inglismaa pisisaarele (Brownsea saar), kus korraldas koos sõjaväelastega I skautide laagri. Salku oli laagris neli: peoleo, hunt, ronk ja härg. Tegevuse põhimõtteks sai õppimine läbi tegevuse ("learning by doing").
See üritus läks igati korda ja juba enne uue raamatu ilmumist jõudis teade õnnestunud poistelaagrist üle Inglismaa ning kõik seiklushimulised poisid (kuid milline poiss pole seiklushimuline!) tahtsid hakata skautideks. Oodatud raamat, "Scouting for Boys" (Skautlus poistele"), mille tarkusi võib väga vabalt ka tänapäeval kasutada, ilmus 1908. a. kevadel. Kui "Aids to Scouting" oli raamat luurajatele, siis "Scouting for Boys" polnud enam sõjalise sisuga ja "scout" ei tähendnud enam luurajat kui sõjameest, vaid BP oli loonud sõnale uue tähenduse. Kiiresti tõlgiti see raamat ka teistesse kultuurkeeltesse, nõnda saadi uudsest noorsooliikumisest aimu ka teistes maades. Ilmuma hakkas ajaleht "Skaut" ("The Scout").
Poiste algatusel tekkis skaudiüksusi üle kogu Inglismaa ja liikumine levis ka teistesse maadesse. B-P tunnetas, et skaudiliikumisega tegeledes suudab ta ühiskonnale kasulikum olla kui sõjaväelasena, nii otsustas ta tegevväe ohvitseri ameti maha panna ja anda kogu oma jõu uue ja elujõulise organisatsiooni loomisele.
Järgmisel, 1909. aastal, loodi tüdrukutele "oma skautlus" - gaidlus (guide - ingl. k. juht, teed näitama). Tol ajal kehtinud tavade järgi ei olnud võimalik
poisse-tüdrukuid samasse organisatsiooni ühendada. Nüüdseks on need piirid kadunud ja soolist vahet ei tehta. Nii skaudi - kui gaidiorganisatsioonidesse võivad kuuluda mõlemast soost isikud, juhul, kui asukohamaa organisatsioon pole teisiti sätestanud (näiteks religioossete tavade pärast Indias).

1937 külastas Baden-Powell ka Eestit. Peale seda aastat läks ta lõplikult erru ja veetis ülejäänud elu Nairobi linnas Aafrikas, kus ta suri 8. Jaanuaril 1941. Bi-Pi on ainus inimene, kes on saanud lordi tiitli poistega jändamise eest.